W dzisiejszych czasach większość przedsiębiorców zajmujących się produkcją docelowo dąży do automatyzacji procesów produkcyjnych. Automatyka przemysłowa mówi o procesach związanych z wytwarzaniem produktów i towarzyszących jej pozostałych procesach technologicznych. Kojarzy nam się przede wszystkim z dużymi liniami produkcyjnymi i robotami – i jest to skojarzenie słuszne. W naszym artykule przyjrzymy się bliżej pozycjonowaniu robotów przemysłowych.
Dokładność i powtarzalność – podstawowe informacje
Dokładność i powtarzalność to bardzo istotne cechy wpływające na eksploatację robotów przemysłowych. Dokładność manipulatora to zdolność do osiągnięcia zadanego punktu w przestrzeni roboczej. By określać błędy dokładności pozycjonowania robotów przemysłowych, wykorzystuje się pomiary zmian kątowych lub liniowych, wykonywane w poszczególnych członach manipulatorów. Wpływ na dokładność pozycjonowania robota mają nie tylko ewentualne błędy obliczeniowe, ale też warunki pracy. Podobnie jest z powtarzalnością, którą definiujemy jako zdolność do kolejnych przemieszczeń końcówki efektora do tego samego, zadanego punktu w przestrzeni. Tu znaczenie ma też rozdzielczość układu sterowania.
Programowanie robotów przez nauczanie
Jak mówią nam przedstawiciele firmy Inter-Tech z Łodygowic na śląsku, choć automatykę i robotykę wciąż udoskonalamy, manipulatory robotów przemysłowych charakteryzuje niezbyt dobra dokładność przy bardzo dobrej powtarzalności. Na dokładność mają wpływ wspomniane już błędy obliczeniowe i środowisko pracy, ale też dokładność wykonania elementów manipulatorów, zużycie w połączeniach przegubów, tarcie, skończona sztywność mechaniczna itp. Czynniki podlegają ciągłym zmianom i większości z nich nie da się przewidzieć. Najbardziej rozpowszechnioną metodą poprawiania dokładności robotów jest tzw. programowanie robotów przez nauczanie. To programowanie dyskretne, stosowane przede wszystkim do manipulacji przedmiotami, klejenia i zgrzewania oraz programowanie ciągłe stosowane tam, gdzie ruchy robotów muszą być płynne. Ciekawostką jest też coraz intensywniej rozwijająca się metoda programowania robotów offline, gdzie sam robot lub jego otoczenie są w niewielkim stopniu potrzebne do całego procesu programowania. Programowanie robotów przebiega w symulowanym środowisku 3D z zastosowaniem nowoczesnego programowania. Dzięki modelom 3D roboty fizycznie nie muszą uczestniczyć w procesie programowania, a to umożliwia skrócenie czasu uruchomienia.
